Na płaszczyźnie dany jest zbiór prostokątów współosiowych (przeszkód) (prostokąty współosiowe są równoległe do jakiejś prostej). Chcemy możliwie efektywnie wyznaczać ścieżki łączące zadane pary punktów i nie kolidujące z prostokątami. Kryteria jakości dotyczące ścieżek to długość i liczba załamań. Jakieś pomysły?
Starałem się wykorzystać metodę zamiatania powierzchni ale nie wiem co dokładnie mam w niej sprawdzać/zapamiętywać...