OpenGL - Wzory na obrót

Jakie są wzory na to aby obróbić jeden punkt (x1,y1,z1) o kąty (angle.x,angle.y,angle.z) względem innego punktu (x2,y2,z2);
Czyli:
X1:=?
Y1:=?
Z1:=?
To ma coś wspólnego z sinusem i cosinusem.

Wzory sa.
T(-x2, -y2, -z2)
R(angle.x, angle.y, angle.z)
T(x2, y2, z2)
T - translacja (np. glTranslete)
R - obrot (np. glRotate)
Wszystko to ladnie na macierzach mozna zrobic, ale przy OpenGL nie ma sensu implementowac recznie, bo takowe operacje istnieja. Wystarczy zlozyc te 3 operacje i juz.

jesli wszystko ustawiasz wzgledem srodka ekranu to nie zapomnij wyzerowac przesuniecie (translete)

obrot zalezy tez gdzie sobie ten punkt sam umiescisz przy rysowaniu.
(czy to figur ktore sam rysujesz....w pewnej odleglosci od punktu, potem ten obiekt przesuwasz; lub przy wczytanych modelach)