Wyznaczenie kolizji dwóch obiektów

Cześć
nie mogę sobie sam poradzić z takim zagadnieniem.
Obiekty przesuwają się z kratki do kratki z prędkością 150 milisekund.

Zgodnie z obrazkiem posiadam położenie początkowe i końcowe poruszających się obiektów. Nie mogę ogarnąć sprawdzenia czy podczas wyznaczonych ruchów obiekty w pewnym momencie się spotkają i nastąpi kolizja. Chodzi o to żeby to sprawdzić nim nastąpi faktyczny ruch aby już podczas wykonywania ruchu było wiadomo gdzie się spotkają i się na to przygotować.

Moglibyście mi pomóc?
Pozdrawiam!.

Znajdujesz punkt przecięcia dwóch prostych wyznaczonych przez dwa punkty.
I jeżeli ten punkt znajduje się pomiędzy początkiem a końcem jednego z wektorów wg jednej z osi to była/będzie kolizja.

(Ax,Ay)-(Bx,By) & (Cx,Cy)-(Dx,Dy)
x=((Bx-Ax)*(Dx*Cy-Dy*Cx)-(Dx-Cx)*(Bx*Ay-By*Ax))/((By-Ay)*(Dx-Cx)-(Dy-Cy)*(Bx-Ax))
y=((Dy-Cy)*(Bx*Ay-By*Ax)-(By-Ay)*(Dx*Cy-Dy*Cx))/((Dy-Cy)*(Bx-Ax)-(By-Ay)*(Dx-Cx))

I jeżeli ten punkt znajduje się pomiędzy początkiem a końcem jednego z wektorów wg jednej z osi to była/będzie kolizja.

a co z czasem tego przecięcia?
W podanym przypadku nie powinno być chyba kolizji, bo niebieski będzie w punkcie przecięcia później.

Myślę, że trzeba do tego wyliczyć po jakim czasie obiekt znalazłby się w punkcie przecięcia i porównać te czasy z dokładnością zależną od promieni tych obiektów i ich prędkości.

Obiekty przesuwają się z kratki do kratki z prędkością 150 milisekund.

czyli kazdy obiekt ma mozliwych 8 kierunkow? Kazda zmiana polozenia zajmuje tyle samu czasu? Zadanie jest trudne ale jesli sa takie uproszczenia to nie powinno byc problemow