Witam, chodzi mi o rozplanowanie klas i pól do mojego problemu który przestawia się następująco:
Użytkownik wpisuje długość l, oraz kąty q1,q2,q3. na podstawie tych wartosci nalezy wyliczyc punkty odpowiednich przegubów manipulatora :
Każdy punkt ma swój lokalny układ współrzędny i jego punkt to (0,0) należy wyliczyć jaki to punkt w globalnym układzie wspolrzednych XY korzystajac z wzorów: (dla ostatniego punktu P3)
P32 = R(q2) . (P33 + T),
P31 = R(q1) . (P32 + T),
P30 = R(q0) . (P31 + T)
P32- Punkt P3 w ukladzie punktu P2
P31- Punkt P3 w ukladzie punktu P1
P30- Punkt P3 w globalnym ukladzie
T=[l,0]^T
Tak wiec na pewno stworze klase Wektor w ktorej bedzie znajdowac sie pole tablicy np Tab[2] pierwszy element to l wpisane przez uzytkownika natomiast drugi element to 0
Nasteona klasa to za pewne kalsa macierz chodz nie mam pomyslu jak sobie z nią poradzić
Macierz mozemy zapisac w tablicy[3][3] i wniej znajduja sie f trygonometryczne zalezne od odpowiedniego konta. nie wiem jak poradzic sobie z tym problemem. Dzieki z gory za pomoc