Najlepszy format przyjaznych linków

Stworzyłem pewien system, w którym używam przyjaznych linków. Klienci jednak nie są zadowoleni, gdyż piszą, że te przyjazne linki nie są zbyt przyjazne dla człowieka, a od innych dostałem info, że googlom też nie do końca się podobają i mogłyby być lepsze.

Pytanie do ludzi, którzy wiedzą, a nie którym się wydaje i mają wiedzę o tym co obecnie googlom się najbardziej podoba jeśli chodzi o pozycjoniwanie.

Aktualnie w moim systemie przyjazne linki wyglądają w następujący sposób:
http://portal.com/nazwa-modulu/nazwa-akcji/id/10/i-tutaj-jest-jakis-sludge-np-z-tytulem-artykulu

Czy lepiej nie lepiej by było, gdyby powyższy link zapisać jednak tak:
http://portal.com/nazwa-modulu/nazwa-akcji/i-tutaj-jest-jakis-sludge-np-z-tytulem-artykulu,10

Albo w ogóle tak:
http://portal.com/i-tutaj-jest-jakis-sludge-np-z-tytulem-artykulu,nazwa-modulu,nazwa-akcji,10

Czy jeszcze coś innego? Czy ma znaczenie, czy używa się '/', czy ','? Czy ma znaczenie, czy sludge jest na początku linku, czy na końcu? Jakie macie jeszcze uwagi i jakie są najleprze praktyki?

czym np. jest "nazwa modulu" i "nazwa akcji"? [w sensie opisowa nazwa czy jakaś "systemowa" typu "show_article"]

Raczej systemowa jak np.
strony/pokaz/id/5/jakas-strona
artykuly/dodaj
users/profil/id/22/stefan-batory

itp.

Oczywiście napisanie translatora, który nazwę systemową zamieni na ludzką to nie problem.

Ja zawsze używam /:controller/:action/:id-:name. W ten sposób dalej mam linki RESTowe, ale z zachowaniem Friendly URL.

Jak ja buduję aplikacje to tak, że cały link mam w "przyjaznych" nazwach poszczególnych podstron strony, tj.
/Wiadomosci/Ze-Swiata/Adam-Boduch-aresztowany-4p-zamkniete

Nie wnikałem nigdy w ideologię REST, do aplikacji webowych i tak korzystam ze zwykłego podawania parametrów (i tak je opieram na ajaxie), a na front-endy typowych stronek coś takiego jak wyżej - nie potrzebuję w linku nazwy kontrolera i akcji - w bazie mam info czym obsłużyć "Wiadomosci" itd.

I taka opcja jest najbardziej przyjazna wyszukiwarkom

@dzek69 wiesz, to zależy. Jeśli wiem, że będzie np. unikalna nazwa to wtedy oczywiście wersja bez nr będzie lepsza, ale jeśli są to np. artykuły na forum czy coś to wolę jednak zachować nr niż babrać się z duplikatami.

Ja na poziomie dodawania arta wtedy dopisuję "-2" na końcu (bądź kolejny numerek), raz robiłem też dopisując id na końcu - ale nawet dopisując id nie widzę sensu na robienie linków: /articles/show_article/jakas-przyjazna-nazwa,10 --- zobacz jak jest na 4p - posty mają ID, kategorie nie, ale nie ma żadnych nazw kontrolerów itd.