Strojenie regulatora w sprzężeniu od stanu dla układu odwróconego wahadła - MATLAB

Witam,

Potrzebuję wsparcia w temacie strojenia regulatora w sprzężeniu od stanu dla układu odwróconego wahadła. Jest to ćwiczenie na studiach z laboratoriów z Matlaba. Polecenie:

Co udało mi się wykonać:
Optymalizacja:
optPendControl.m

Ograniczenia:
const1.m

Wywołanie:
wyw.m

Sprawko:
Spr_11.docx

Jestem nowy w tym temacie i potrzebuję korepetycji lub wsparcia. Nie rozumiem już nawet, czy dobrze rozpisałem kod dla podpunktu A i czy jak go zmienić :) Jeżeli jest ktoś, kto potrafi pomóc to proszę o pomoc :) Jeżeli jest ktoś, kto chciałby udzielić odpłatnych korepetycji to zapraszam do kontaktu również.

Witam ponownie. Rozpisałem już sobie układ, zrobiłem wszystko co powinienem w simulinku. Chciałbym się tylko dowiedzieć, jak rozpisać twarde ograniczenia w Matlab?

Twarde ograniczenia to te wynikające z fizyki, ale nie wiem jak to rozpisać. Proszę o pomoc :)