Graniastoslup kolizji trojwymiarowej

Witam szukam rozwiązania równania najmniejszej odległości między dwoma odcinkami trójwymiarowymi jeden odcinek to punkty A(xa,ya,za)B(xb,yb,zb) i drugi odcinek C(xc,yc,zc) D(xd,yd,zd). Znalazlem jakiegos matematyka co mi powiedzial ze obliczyc to mozna na podstawie wysokosci rownolegloscianu, podal mi nawet wzor ale ja przez przypadek usunalem tego mailai i nawet nie mam z nim kontaktu wiec zwracam sie do ludzi, ktorzy ogarniaja ten temat zeby mi pomogli

znalazlem taki kod tylko na koncu return jest funkcja return norm(db); nie wiem co to jest norm ale to robi z wektora float

float dist3D_Segment_to_Segment( t3dpoint S1p0, t3dpoint S1p1, t3dpoint S2p0, t3dpoint S2p1)
{
	t3dpoint   u = vectorAB(S1p0,S1p1);//   S1.P1 - S1.P0; vector AB equals to B - A
	t3dpoint   v = vectorAB(S1p0,S1p1);//S2.P1 - S2.P0;
    t3dpoint   w = vectorAB(S2p0,S1p0);//S1.P0 - S2.P0;
	float    a = Dot(u,u);        // always >= 0
	float    b = Dot(u,v);
	float    c = Dot(v,v);        // always >= 0
	float    d = Dot(u,w);
    float    e = Dot(v,w);
    float    D = a*c - b*b;       // always >= 0
    float    sc, sN, sD = D;      // sc = sN / sD, default sD = D >= 0
    float    tc, tN, tD = D;      // tc = tN / tD, default tD = D >= 0

    // compute the line parameters of the two closest points
    if (D < SPECIAL_FEAUTRE) { // the lines are almost parallel
        sN = 0.0;        // force using point P0 on segment S1
        sD = 1.0;        // to prevent possible division by 0.0 later
        tN = e;
        tD = c;
    }
    else {                // get the closest points on the infinite lines
        sN = (b*e - c*d);
        tN = (a*e - b*d);
        if (sN < 0.0) {       // sc < 0 => the s=0 edge is visible
            sN = 0.0;
            tN = e;
            tD = c;
        }
        else if (sN > sD) {  // sc > 1 => the s=1 edge is visible
            sN = sD;
            tN = e + b;
            tD = c;
        }
    }

    if (tN < 0.0) {           // tc < 0 => the t=0 edge is visible
        tN = 0.0;
        // recompute sc for this edge
        if (-d < 0.0)
            sN = 0.0;
        else if (-d > a)
            sN = sD;
        else {
            sN = -d;
            sD = a;
        }
    }
    else if (tN > tD) {      // tc > 1 => the t=1 edge is visible
        tN = tD;
		// recompute sc for this edge
		if ((-d + b) < 0.0)
            sN = 0;
        else if ((-d + b) > a)
            sN = sD;
        else {
            sN = (-d + b);
            sD = a;
        }
    }
    // finally do the division to get sc and tc
	sc = (abs(sN) < SPECIAL_FEAUTRE ? 0.0 : sN / sD);
    tc = (abs(tN) < SPECIAL_FEAUTRE ? 0.0 : tN / tD);

    // get the difference of the two closest points
	t3dpoint   dP = vectors_add( w, vectors_substract_v1minusv2(vector_multiple(u,sc),vector_multiple(v,tc)));  // = S1(sc) - S2(tc)

   // return Normalize(dP);   // return the closest distance
}

http://softsurfer.com/Archive/algorithm_0106/algorithm_0106.htm

#define dot(u,v)   ((u).x * (v).x + (u).y * (v).y + (u).z * (v).z)
#define norm(v)    sqrt(dot(v,v))  // norm = length of vector

Zapomniałeś to wkleić ;) Teraz już powinieneś widzieć co się dzieje.

no wlasnie chodzilo mi o ta normalizacje :)