Sterownik avt w c - coś poszło nie tak

Witam,
napisałem sobie kod i nie wiem co zrobiłem źle, ale po prostu nie działa. Proszę o pomoc.

/*
 * Krokowy.cpp
 *
 * Created: 2014-10-12 01:28:31
 *  Author: Pixel
 */ 


#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>

bool isright = true;
bool mode = 0;
volatile unsigned short int speed = 1000;

ISR(INT0_vect) 
{
	speed++;
	_delay_ms(500);
}
	
ISR(INT1_vect) 
{
	speed--;
	_delay_ms(500);
}
	
ISR(INT2_vect)
{
mode = !mode;
_delay_ms(500);
}

int main(void)
{
	
	
	MCUCR |= (1 << ISC11) | (1 << ISC10); //Ustawienie bitu przerwań int1 wyzwalanego zboczem wzrastającym
	MCUCR |= (1 << ISC01) | (1 << ISC00); // Jak wyżej int0
	GICR |= (1 << INT1) | (1 << INT0) | (1 << INT2);
	DDRA |= (1 << PA7) | (1 << PA6) | (1 << PA5) | (1 << PA4); // Wyjścia krokowe
	DDRA &= (0 << PA3) & (0 << PA2); // Wejścia na regulację kierunku
	DDRA |= (1 << PA1) | (1 << PA0); //DIUDY
	PORTA |= (1 << PA7) | (1 << PA6) | (1 << PA5) | (1 << PA4) | (1 << PA3) |
			 (1 << PA2)| (1 << PA1) | (1 << PA0);

	// To wyżej to ustawienie wyjść na stan wysoki ( Podciągnięcie do VCC)
	
	DDRD &= (0 << PD2) & (0 << PD3); //Wejścia na przerwania predkosci // predkosc ++ i --
	DDRB &= (0 << PB2); // Zmiana kolejności // trybu
	PORTD |= (1 << PD2) | (1 << PD3);
	PORTB |= (1 << PB2);
	sei();
	while (1)
	{
    while(mode == true)
    {
		
		if (!(PINA & (1<<PA2)))
		{			
			 isright=true;
			 PORTA |= (1 << PA0);
			 PORTA &= (0 << PA1);
		}
		if (!(PINA & (1<<PA3)))
		{
			isright = false;
			PORTA |= (1 << PA1);
			PORTA &= (0 << PA0);
		}
		
	
		
		
		if (isright == true)
		{
			
				PORTA &= (0 << PA7) & (0 << PA6) & (0 << PA5) & (0 << PA4);
				PORTA |= (1 << PA7);
				for (int i;i == speed;i++)
				{
				_delay_ms(1);
				}
			
				PORTA &= (0 << PA7) & (0 << PA6) & (0 << PA5) & (0 << PA4);;
				PORTA |= (1 << PA6);
				for (int i;i == speed;i++)
				{
					_delay_ms(1);
				}
				PORTA &= (0 << PA7) & (0 << PA6) & (0 << PA5) & (0 << PA4);
				 PORTA |= (1 << PA5);
				for (int i;i == speed;i++)
				{
					_delay_ms(1);
				}
				PORTA &= (0 << PA7) & (0 << PA6) & (0 << PA5) & (0 << PA4);
				 PORTA |= (1 << PA4);
				for (int i;i == speed;i++)
				{
					_delay_ms(1);
				}
		}
		else
		{
			
				PORTA &= (0 << PA7) & (0 << PA6) & (0 << PA5) & (0 << PA4);
				PORTA |= (1 << PA4);
				for (int i;i == speed;i++)
				{
					_delay_ms(1);
				}
				PORTA &= (0 << PA7) & (0 << PA6) & (0 << PA5) & (0 << PA4);
				PORTA |= (1 << PA5);
				for (int i;i == speed;i++)
				{
					_delay_ms(1);
				}
				PORTA &= (0 << PA7) & (0 << PA6) & (0 << PA5) & (0 << PA4);
				PORTA |= (1 << PA6);
				for (int i;i == speed;i++)
				{
					_delay_ms(1);
				}
				PORTA &= (0 << PA7) & (0 << PA6) & (0 << PA5) & (0 << PA4);
				PORTA |= (1 << PA7);
				for (int i;i == speed;i++)
				{
					_delay_ms(1);
				}
		}
	
	}
		
    
	}
}

Może zechcesz napisać co to ma być, co powinno robić a co robi? Póki co straszna zupa i nie wiadomo co się dzieje.

Pierwsze co się rzuca w oczy to to, że mode też powinno być volatile.

Zamiast:

while (1)
    {
    while(mode == true)
    {

Użyj:

while (1)
  {
   if(mode)
     {

Oraz zrób sobie uprzejmość sformatuj kod.

Delay w przerwaniu? No bez żartów. Sterowanie silnikiem krokowym na delayach? Wykorzystaj timer.

Pytanie kolejne - czemu plik cpp skoro piszesz w C? Chyba, że docelowo ma tam dojść kod w CPP, to ok.
Ale jeśli chcesz mieć boola i zmienną sterującą fora wstawianą w pętli to prostu zainkluduj stdbool.h i włącz standard C99.