Problemy z wątkami przy komunikacji z robotem i z kamerką kinect

Witam szanownych forumowiczów!!
Mam taki problem. Otóż mam sobie robota który ma w sobie arduino i sterowniki. Łączę się za pomocą portu COM i mogę mu wysyłać polecenia żeby np. jechał prost przez 2m. Na tym robocie mam zamontowany kinect jako kamerka i za pomocą niego sprawdzam aktualną głębokość czyli odległość od np. ściany. Moim problemem jest to że silniki mam krokowe i żeby przejechał te dwa 2m to muszę mu podać tą liczbę (w milimetrach :D ) albo jeśli podam mu np. wartość 20cm to muszę nacisnąć button 10razy żeby przejechał te 2m. Moje pytanie to jak zrobić w c# żebym mógł mu puścić pętle z tymi 20cm aż do tych 2m tak żeby mi nie zawieszał programu bo jak mu nacisnę jedź to po prostu zawiesza mi sie widok z kamerki kinect i nawet nie mogę wymusić mu żeby się robot zatrzymał. Kodzik funkcji jaką zrobiłem:

public string Connect()
{
    string Status;
    mySerialPort = new SerialPort("COM4", 115200);
            
    if (mySerialPort.IsOpen != true)
    {
        mySerialPort.Open();
    }
    IsOn = mySerialPort.IsOpen;

    if (IsOn == true)
    {
        Status = "Connect";
    }
    else
    {
        Status = "Disconnect";
    }

    return Status;
}
public void SendCommand(string _command)
{
    mySerialPort.WriteLine(_command.ToString());
}
i funkcja która to robi:

private void Gogo_Click(object sender, RoutedEventArgs e) //Watki()
{
    double distance = 0;
    int depth22 = 0, af = 0, _distans = 2000;
    bool check = true;

    //Thread watek;
    string nowy = "D+200";
    while (check)
    {
        distance = 260 + (200 * _kinect.DepthFrameSource.FrameDescription.Width);
        af = (int)distance;
        depth22 = _depthData[af];
        //watek = new Thread(new ParameterizedThreadStart(Commands.SendCommand1));
        if (depth22 >= _distans || depth22 > 700)
        {
            //watek.Start(nowy);
            //watek.Join();
            //watek.Abort();
            Commands.SendCommand(nowy);
        }
        else
        {
            //watek.Join();
            //watek.Abort();
            Commands.SendCommand("H");
            check = false;
            Thread.Sleep(5000);
        }
    }

}

Oczywiście pewne rzeczy mam utworzone w innych miejsca ale generalnie chodzi o tą ostatnią funkcję gdzie próbuje w pętli wysłać komendę do robota jedź(czyli ta ostania gdzie string=="D+200" gdzie D+ to jedź do przodu o 20cm i Commands.SendCommand(nowy);). Myślałem żeby to na wątkach zrobić ale nie bardzo umiem tych wątków bo próbowałem parę opcji ale efekt był taki że i tak się zawieszało wszystko.
Nie znalazłem tego problemu nigdzie indziej a jak coś było to u mnie nie działało... Proszę o jakieś pomysły jak to rozwiązać bo z racji mojej małej wiedzy na temat wątków ciężko mi coś wymyślić... (depth22 to jest aktualna odległość od przeszkody..)
Pozdrawiam

Zrób dwie metody. Jedna będzie sprawdzać czy dana trasa została przebyta, druga która będzie asynchroniczna i będzie odpalać same polecenie ruszenia.

Poczytaj o async i await

no właśnie czytałem już na temat tych wątków, na temat async itp i nie mogę tego zrozumieć... Nie wiem czy ja taki tępy czy po prostu jest to takie trudne... Nic dzięki za jakąś wskazówkę. Póki co zrobiłem osobną metodę w której mam tą pętle a pod buttonem tworze wątek i wywołuje tą metodę z pętlą a potem uruchamiam ten wątek dzięki czemu pętla mi nie zawiesza głównego wątku z ui gdzie na bieżąco jest przekazywany obraz z kamerki kinect :)
Temat proszę na razie nie zamykać bo być może będę jeszcze potrzebował jakiejś pomocy z tymi wątkami.
Tak trochę poza tematem bawił się ktoś z wykrywaniem obiektów w sensorze kinect 2.0?

Pytanko jeszcze w temacie!!!

            if (watek != null)
            {
                return;
            }            
            watek = new Thread(new ThreadStart(Watki));
            if (watek.ThreadState == ThreadState.Running)
            {
                return;
            }
            watek.Start();

mam coś takiego jak zrobić żebym po utworzeniu wątku i po pierwszym uruchomieniu żebym mógł go ponownie uruchomić? Da się jakoś zastopować ten wątek oprócz funkcji Abort()? Bo raz że to chyba nie działa i tak a dwa to podobno nie powinno się używać tej funkcji...
Ps. wiem że mam if'y i ze za drugim razem mi przerywa program ale bardziej mi chodzi o to uruchomienie ponowne tego wątku jak to zrobić?