FixtureDef jako sensor

Witam
Chciałbym stworzyć coś na wzór stóp. Obiektem jest kwadrat, a stopami, ma być jego dolny bok.

Mój kod:

public Bohater(float x, float y, float width,float height, String sciezka) {
        super(x, y, width,height, sciezka);

        bodyDef = new BodyDef();
        bodyDef.position.set(Swiat.WTB * x, Swiat.WTB * y);
        bodyDef.type = BodyDef.BodyType.DynamicBody;

        body = Swiat.world.createBody(bodyDef);

        pShape = new PolygonShape();
        pShape.setAsBox(sprite.getWidth() / 2 , sprite.getHeight() / 2 );

        fixtureDef = new FixtureDef();
        fixtureDef.shape = pShape;
        fixtureDef.friction = 0.2f;
        fixtureDef.density = 0.2f;
        fixtureDef.restitution = 0.2f;

        body.createFixture(fixtureDef);
        body.getFixtureList().get(0).setUserData("B");


        pShape.setAsBox(sprite.getWidth(),sprite.getHeight() / 10, new Vector2(0, - 16 * Swiat.WTB),0); // nie wiem jakie dać tutaj argumenty i co oznaczają poszczególne argumenty
        
        fixtureDef.shape = pShape;
        fixtureDef.isSensor = true;
        
        body.createFixture(fixtureDef).setUserData("foot");

Proszę o pomoc !