Java 3D chwytanie przedmiotu przez robota

Witam, zmagam się z pewnym problemem, a mianowicie chcę, aby moje ramie robota "zakotwiczyło" w sobie obiekt po naciśnięciu przycisku. Jak rozumiem, wymaga to podpięcia przedmiotu nie pod głowny węzeł sceny a pod transformgroupa końcówki roboczej. Tylko nie wiem jak zrobić to w czasie rzeczywistym... konstruktor sceny wykonuje się raz, a to w nim muszę przy tej operacji "grzebać". Próbuję do tego konstruktora wrzucic zmienną, która jest zmieniana za pomocą przycisku, jednak nie zmienia się nic w czasie działania programu, bo znaczenie ma tylko początkowa inicjalizacja tejże zmiennej.
to jest w actionlistenerze:

if (e.getSource()==Grip) {
            if(zmienna==true) zmienna=false;
            else zmienna=true; 
        }

//a to juz wewnatrz createScenGraph
Sphere obiekt = new Sphere(0.2f, primflags,wygladPilka);
 //... jakies transformy itd
if(zmienna)wezel_scena.addChild(obiekt_t);

jeden obiekt widoczny dla jednego stanu

Sphere obiekt2 = new Sphere(0.2f, primflags,wygladPilka);
 //... jakies transformy itd
if(!zmienna)transformGroup.addChild(obiekt_t);

a tu drugi obiekt widoczny gdy znika pierwszy