Biblioteka do interfejsu graficznego sterowania robotem

Projekt hobbystyczny

Aplikacja do sterowania robotem (przód, tył, prawo, lewo)
preferowany C/C++
linux

Nadajnik podłączony do komputera przez RS-232
Chciałbym wysterować coś takiego aplikacją z interfejsem użytkownika

Czy polecacie Qt/GTK+?

Nigdy nie pisałem aplikacji tego typu. Zależy mi na niskim opóźnieniu względem kontroli robota oraz najlepiej aby był to open source
Sterowanie klawiatura/joystickiem

Czy spotkaliście się z podobnym projektem?
https://mkelecblog.wordpress.com/wireless-controlled-robot-using-arduino/

GUI nie ma dużego znaczenia przy takim projekcie, cokolwiek w czym czujesz się komfortowo będzie najlepszym rozwiązaniem. Komunikacja po porcie szeregowym jest na tyle banalna, że bez problemu zrobiłbyś ją sam. TUTAJ masz ściągawkę tak dla linuxa jak i windowsa. A jeśli chcesz koniecznie jakąś bibliotekę to Qt ma klasę QSerialPort.