Algorytm wyliczania mocy dla silników w QCopterze

Przydługawy wstęp (można przejść do drugiego akapitu ;)
Posiadam układ CC3D atom, który służy do sterowania silnikami w QCopterze na podstawie odebranych informacji o chcianej mocy, pochyleniu, wychyleniu i obrotowi. Łączy się go z transmitterem i nawet 5 letnie dziecko może złożyć latający pojazd. W moim jednak przypadku informacje te dostarczam z przeze mnie zaprogramowanego procesora. 4-kanałowym PWM-em steruję throttle/Y/P/R. Wszystko niby działa, niczym nie muszę się przejmować - po prostu wysyłam sygnał do układu, gdzie chcę lecieć, JEDNAK takie rozwiązanie komplikuje cały układ (dodatkowy moduł CC3D), zwiększa wagę, wielkość, cenę i lekko ogranicza. Stąd zależy mi bardzo na pozbyciu się go i tutaj dochodzimy do clue:

Potrzebuję algorytm, który jest używany w QCopterach do wyliczania mocy silników tak, aby pojazd leciał w zadanym kierunku. Podaję:
Dane wejściowe:

• Dane z żyroskopu/akcelerometra/kompasu/świętego Piotra
• Kierunek jaki chcę osiągnąć: 20st Yaw, 10st Pitch, -30st Roll, 50% Throttle
  Dane wyjściowe:
  4 wartości odpowiadające mocy każdego z silników (np. w skali 1-100)

Znalazłem jeden, ale źle wylicza (lub ja nie potrafię go poprawnie obsłużyć/przystosować), stąd zależy mi na możliwie najprostszym do implementacji

Język C/C++ system Linux

Nie ma tu miejsca na wykład. Zacznij od słowa kluczowego: filtr Kalmana . Dalej już jakoś pójdzie...

Gdzie tu odpowiedź na moje pytanie? Raczej filtr Kalmana to nie algorytm przyjmujący 4 dane wejściowe, a taki potrzebuję. Za dużo już się męczyłem bez rezultatów, żeby rozkminiać coś, co gdzieś jest pewnie dostępne i łatwo implementowalne

Najłatwiej zlecić napisanie gotowca. Chodź to skomplikowana sprawa, więc pewnie kilka tyś zł. i ktoś się poświęci w tej nieprzyjemnej matematyce, gdzie jak spierdzielisz to .... będzie nieciekawie.

Odpowiadacie po to, żeby nabić posty, czy żeby przekazać użyteczną informację? Pytam się o bibliotekę do wyliczania mocy silników na podstawie zadanych parametrów to jeden wyskakuje z filtrem kalmana, a drugi, żebym zlecił komuś jej zrobienie za kilka tysięcy, mimo że lata po świecie z milion QCopterów na opensourcowych (ale bardzo dedykowanych) oprogramowaniach. Znalazłem dla Arduino chociażby drone flight controller, czy quadcopter-master, jednak coś źle robię i błędnie wylicza. Za pewne coś źle przepisałem pod mój system, ale są jak widać dostępne bez płacenia cieśli tysięcy cebulionów

Potrzebuję łatwo implementowalnej biblioteki/funkcji/łatewa przyjmującej Y, P, R, Throttle oraz dane z żyroskopu i dostaję 4 wartości silników. Trochę bardziej skomplikowana też oczywiście będzie mile widziana

I co, uznajesz, że filtr Kalmana na którym opiera się cytując Wikipedię "automatyka, robotyka, elektronika, teoria sterowania, przetwarzanie sygnałów, inżynieria dźwięku i obrazu, rzeczywistość rozszerzona i wiele innych" to nie jest użyteczna informacja dla kogoś, kto chcąc uzyskać opisane sterowanie silnikami koniec końców na niego natrafi? Myślisz, że co będzie siedziało w tej magicznej bibliotece o którą się dopytujesz?
A jak sam piszesz nie umiesz napisać samemu to się nie dziw, że za napisanie zaawansowanego programu stawka będzie poważniejsza, to nie gotowiec dla studenciaków na zaliczenie.

Po co mam pisać coś, co zostało miliony razy napisane i zaimplementowane? To nie projekt na magisterkę, że na jeden problem mogę poświęcić miesiąc.
Tak więc jakby ktoś miał/znał/widział bibliotekę przyjmującą w/w parametry i zwracającą w/w wyniki to będę wdzięczny

No to gógle w dłoń i szukaj. No chyba, że pośród z nas jest tu jakiś zapaleniec modelarz, i z miejsca będzie w stanie odpowiedzieć. W sumie, to coś tam zdaje się @Marooned i @furious programming dłubali przy zdalnie sterowanych samochodzikach, może zatem będą mogli udzielić jakiś wskazówek.

@Marooned na pewno wie o wiele więcej na ten temat ode mnie, dlatego że ja co prawda dłubię przy modelu, jednak póki co przy całej jego konstrukcji. Elektroniki jeszcze nie programowałem – to zrobię na samym końcu, jak już wszystkie podzespoły będą osadzone i gotowe do używania.

Tyle że mój model ma tylko jeden silnik DC do napędu, a to nijak ma się do problemu OP – mogę go sterować w sumie byle jak, byle się kręcił w dobrym kierunku. ;)

To są całkiem spore algorytmy, w których główne skrzypce grają słowa kluczowe: PID, (wspomniany) filtr Kalmana, ewentualnie filtr komplementarny, quaterniony.
Może rzuć okiem na open source http://ardupilot.org/ ? Obsługuje wszelkie rodzaje pojazdów (w tym wielowirnikowce), jest otwarty, w necie jest tona dyskusji, diagramów zagnieżdżonych pętli PID etc etc.
To na tyle rozległy temat, że jednym wątkiem tego nikt nie ogarnie raczej.