Ruch jednostajnie przyspieszony w OpenGL

Implementuję ruch obiektu sterowanego klawiszami w OpenGL.

Co działa: Jazda w przód i w tył bez skręcania
Co się sypie: Samo skręcanie i jazda, gdy obiekt jest skręcony

Po włączeniu programu mogę obracać obiektem bez przeszkód. Problem pojawia się wtedy, gdy:

1. Pojadę naprzód lub do tyłu, a następnie obrócę - zmienia się jego położenie na osi X i Y
2. Po obrocie próbuję jechać - obiekt zachowuje się dziwnie, a nawet jeździ jak w ruchu drgającym

Jak poprawnie zaimplementować ruch pojazdu?

#define FPS 30
#define PRZYSPIESZENIE 0.01f

struct obiekt
{
        GLfloat x;
        GLfloat y;
        GLfloat z;
        GLfloat a;
        GLfloat v;
};

// Tu tworzymy obiekt, wszystkie własności są zerami
struct obiekt bat = {0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f};

void rysuj()
{
        glPushMatrix();
        glRotatef(bat.a, 0.0f, 1.0f, 0.0f);
        glTranslatef(bat.x, bat.y, bat.z);
        //dalsze rysowanie pominięto
}

void timer()
{
        if(GetAsyncKeyState('W') & 0x8000)
        {
                bat.v -= PRZYSPIESZENIE; //Jazda w przód
        }
        else if(GetAsyncKeyState('S') & 0x8000)
        {
                bat.v += PRZYSPIESZENIE; //Jazda w tył
        }
        else
        {
                bat.v *= 0.95; // Siła oporu
        }
        if(GetAsyncKeyState('A') & 0x8000)
        {
                bat.a += 0.1f; // Skręcamy w lewo - WAŻNY FRAGMENT
        }
        if(GetAsyncKeyState('D') & 0x8000)
        {
                bat.a -= 0.1f; // Skręcamy w prawo - WAŻNY FRAGMENT
        }
        bat.z += cosf(bat.a) * bat.v;  // Tu pewnie coś jest nie tak
        bat.x += sinf(bat.a) * bat.v;  // Tu pewnie coś jest nie tak
}

Aby poprawnie zasymilować skręcanie trzeba przynajmniej uwzględnić takie rzeczy jak masa, prędkość z kierunkiem, siła z kierunkiem, opór środowiska.
Opór - bo jeżeli naciśniesz w samochodzie gaz do dechy to nie będziesz mieć stałego przyspieszenia przez cały czas.

Wzory na obliczanie kierunku ruchu wydają się być dobre, więc nie wiem dlaczego tak się dzieje. Możesz nagrać kawałek filmu z tym dziwnym ruchem? Może osie X i Z powinny być na odwrót, nie wiem jak jest w OpenGL, ale w XNA jest jak teraz masz i działa.

A tak w ogóle na początku wspomniałeś...

1. Pojadę naprzód lub do tyłu, a następnie obrócę - zmienia się jego położenie na osi X i Y

a w kodzie jest wyznaczanie tylko wartości na osiach X i Z, a nie Y, który jak domyślam się jest pionem.

Mi się wydaje, że tu: bat.z += cosf(bat.a) * bat.v; // Tu pewnie coś jest nie tak
powinno być bat.y, a nie bat.z, ponieważ powinieneś przesuwać obiekt względem osi y, a nie z

Przeanalizowałem sytuację na kartce i powinno być dobrze. Obiekt porusza się po osi Z, a skręca po osi X. Problem leży w funkcjach glRotatef() i glTranslatef() albo coś źle obliczam w funkcji timer(). Może obrót ma wpływ na przesunięcie, może nie zgadzają się jednostki (stopnie, radiany)? Tylko jeśli na początku przesunę obiekt, a potem obrócę, będzie on obrócony względem środka okna, a nie środka obiektu, czyli może wylądować w niepożądane miejsce.

Obiekt porusza się w środowisku wodnym, ale na razie nie implementuję wszystkich sił zgodnie z fizyką.