Obrót punkt v w 3D wokół zadanej osi: u, i o kąt f.
Z kwaternionów mamy tu obliczenia typu:
v' = q * v *q'
gdzie: q = cos(f/2) + sin(f/2)*u;
oraz: q' = cos(f/2) - sin(f/2)*u;
niby to ładnie wygląda - wystarczy zapisać operator mnożenia kwaternionów i tyle...
no, ale czy nie lepiej zastosować wprost wzór Rodriguesa na obrót wokół osi?
http://en.wikipedia.org/wiki/Rodrigues'_rotation_formula
Mamy tu tylko jedno mnożenie wektorowe i dwa skalarne,
natomiast jeden iloczyn kwaternionów to przecież dwa skalarne + wektorowy,
więc dwa takie iloczyny dają 4 skalarne + 2 wektorowe, co raczej będzie bardziej kosztowne - nie?
Zatem o co w ogóle chodzi w tej kwaternionowej propagandzie,
gdzie niby jest lepiej z obrotami, bo szybciej, no i w ogóle super?
To jakaś moda, czy jak?