Elementy podrzędne i nadrzędne to tablicy tablic

Potrzebuję umieścić dane z bazy mysql w tablicy tablic w php.
Dane wyglądają tak:
ID | col1 | col2 | parent_id
parent_id to identyfikator rodzica z tej samej tabeli. Jeżeli nie ma rodzica to parent_id=0. Jak skonstruować pętle, żaby zapisać jako tablicę tablic w taki sposób. Pierwszy element w tablicy z dziećmi to rodzic. Chyba że jest ciekawszy sposób zapisania tych danych to też byłbym wdzięczny za propozycje.

0 => elem1 bez rodzica - typ array(id,col1,col2)
1 => elem2 bez rodzica - typ array(id,col1...)
2 => 
    0 => elem3 bez rodzica - typ array
    1 => elem4 - jego rodzicem elem3
    2 => elem5 - jego rodzicem elem3
    3 =>
        0 => elem6 - jego rodzicem elem3
        1 => elem7 - jego rodzicem elem6
        2 => elem8 - jego rodzicem elem6
    4 => elem9 - jego rodzicem elem3
    5 =>
        0 => elem10 - jego rodzicem elem3
        1 => elem11 - jego rodzicem elem10
    6 => elem12 - jego rodzicem elem3
3 => elem13 bez rodzica
4 => elem14 bez rodzica
5 =>
    0 => elem15 bez rodzica
    1 => elem16 - jego rodzicem elem15
6 => elem17 bez rodzica

//każdy elem... to tablica z danymi ['id'],['col1']...

Bardzo możliwe, że jest wygodniejszy sposób, ale nic nie przychodzi mi do głowy. Muszę to wyświetlić później w znacznikach ul -> li -> ul -> li...